При раскопках в Месопотамии были найдены одни из древнейших ударных инструментов, сделанные в виде маленьких цилиндров, происхождение которых датируется шестым тысячелетием до нашей эры, к этому же времени относят и наскальные рисунки в пещерах Южной Америки. Возраст найденного в Моравии барабана датируется пятым тысячелетием до н. э., в Древнем Египте барабаны возникли за 4 тыс. лет до н. э. Известно о существовании барабанов в древнем Шумере (около 3 тыс. лет до н. э). О длительной истории развития инструмента свидетельствует и большое разнообразие его видов в наши дни.

С древнейших времён барабан использовался как сигнальный инструмент, а также для сопровождения ритуальных танцев, военных шествий, религиозных обрядов. У древних греков и римлян барабан тимпан (др.-греч. τύμπανον), предшественник современных литавр, использовался в культах Кибелы и Вакха. В современную Европу барабаны попали с Ближнего Востока. Прототип малого (военного) барабана был заимствован у арабов в Испании и Палестине. В XVI веке барабаны использовались в Британской армии в пехоте, у драгунов и кавалерии. Во времена Генриха VIII в каждой роте от 100 человек было двое барабанщиков. В XVII веке основными используемыми сигналами барабанщиков были «Внимание», «Строиться», «Готовность», «Марш», «Атака», «Отступить».

В Японии была найдена датируемая VI—VII веками глиняная фигура барабанщика с тайко. Эти барабаны использовались на поле боя, чтобы испугать, ошеломить противника: один солдат нёс барабан на спине, а двое в него били. В решающей битве между Ци и Лу в 684 году до н. э. барабаны вдохновили солдат и переломили ход боя.

В XX веке произошли два значительных усовершенствования барабанов. В 1920—1940-х годах компания Gretsch производила корпуса барабанов по технологии многослоевого расслоения дерева, этот способ используется и сегодня. Около 1956 года Эвансом Марионом на замену кожаным мембранам были изобретены пластиковые, более устойчивые к влажности и лучше сохраняющие настройку.

В настоящее время продолжается как развитие и усовершенствование самого инструмента, так и поиски новых техник исполнения. В 1930—1932 годах был изобретён Rhythmicon — прототип современных драм-машин, ставших популярными в 1980-х. Драм-машины позволяют воспроизводить запрограммированный заранее звук и значительно увеличили возможности аранжировки. Тем не менее, они не смогли превзойти барабанщиков в исполнении музыки.